نام کاربری یا پست الکترونیکی
رمز عبور

205020 Tactile sensing with accelerometers in prehensile grippers for robots

Abstract:

Several pneumatic grippers with accelerometers attached to their fingers have been developed and tested. The first gripper is able to classify the hardness of different cylinders, estimate the pneumatic pressure, monitor the position and speed of the gripper fingers, and study the phases of the action of grasping and the influence of the relative position between the gripper and the cylinders. The other grippers manipulate and assess the firmness of eggplants and mangoes. To achieve a gentle manipulation, the grippers employ fingers with several degrees of freedom in different configurations and have a membrane filled with a fluid that allows their hardness to be controlled by means of the jamming transition of the granular fluid inside it. To assess the firmness of eggplants and mangoes and avoid the influence of the relative position between product and gripper, the firmness is estimated while the products are being held by the fingers. Better performance of the accelerometers is achieved when the finger employs the granular fluid. The article presents methods for designing grippers capable of assessing the firmness of irregular products with accelerometers. At the same time, it also studies the possibilities that accelerometers, attached to different pneumatic robot gripper fingers, offer as tactile sensors.

Authors:

Carlos Blanes, Martin Mellado, Pablo Beltrán

Keywords:

Tactile sensing, Gripper, Grasp contact, Hardness, Pick and place, Accelerometer

download-icon Tactile sensing with accelerometers in prehensile grippers for robots

دپارتمان های علمی

درباره کنسرسیوم

پنل آموزشی

آمار سایت

تعداد اعضای آنلاین : 0

تعداد کل اعضای کنسرسیوم : 1744

برای مشاهده اعضای آنلاین کلیک کنید

مراکز خدماتی و رفاهی طرف قرارداد

marakez

دوره گیاهان دارویی در بیرجند شب نوزدهم PDMS دستیار دندانپزشکی جهاد دانشگاهی شیراز ساعات شب مجوز تزریقات پانسمان اموزش تعمیر یونیت پرینت DNA انسان مدرک icdl در تبریز مدرک icdl در تبریز کلاس تست های غیرمخرب و بازرسی جوش در گرگان آشنایی با ساکشن انقباض تقویت شده قلب بازرسی dcvg علوم پزشکی جذب دستیار دندانپزشک در کرمان هیپوکسی شرکت بازرسی جوش والدین حکمی دوره تست های غیرمخرب و بازرسی جوش در گرگان پست مرکزی روزپدر دوره های نسخه پیچی بندگان رضایی یا تشریفاتی بودن آنگل حقوق دستیار دندانپزشک در قم ساخت دستگاه های پزشکی حوض و یا استخر آموزش دستیاری دندانپزشکی در قم پونومی روش عبور كردن از صفر پل نیروگاه گازی دوره آموزشیHSE آشنایی با انتی بیوتیک های اصول نگهداری و کالیبراسیون دستگاه انژیوگرافی اسلامی پتروشیمی معایب دستگاه فلیم فتومتر فلوئوروسکپی تک پالس کوتاه 27 شهریور خاك سلول بنيادي بافت همبندي امتیاز زخم‌های ایجاد شده در میدان‌های جنگ آموزش اتصالات متریال در تهران آموزش تعمیرات تجهیزات دندانپزشکی در تبریز حساسیت اموزش تعمیر یونیت دندانپزشکی بخش 4 آیین نامه تجهیزات پزشکی تولید مواد روز اهداي خون هوا کارشناس رادیولوژی دندان طبیعی دوره آموزشی نبولایزر در زنجان کلاس تعمیرات تجهیزات پزشکی تهنیت ریشه دندان ولادت امام سجاد

logo Tactile sensing with accelerometers in prehensile grippers for robots

حامیان کنسرسیوم ایرکاس

  • IRSME
  • RKA
  • ACS
  • IUE
  • RFTC
  • BQC
  • DNW
  • ICS
  • TUV-EMB
  • QAL
  • Ino
  • Allaiance
  • Tckit

تبلیغات در ایرکاس

دسترسی به ژورنال مقالات

az3

تصاویر اینستاگرام ایرکاس